Wybieranie posłów i senatorów może odbywać się na dwojakich zasadach. W Polsce znajdują zastosowanie obie. W przypadku wyborów do Sejmu RP jest to tak zwana ordynacja proporcjonalna, a do Senatu RP - większościowa. Pierwsza polega na tym, że głosuje się na listy wyborcze przedstawiane przez partie w każdym z okręgów wyborczych. Choć teoretycznie nie ma znaczenia, na którym miejscu znajdzie się dany kandydat, to jednak wyborcy często głosują na "jedynkę". Dlatego tak istotne jest to, kto znajdzie się na pierwszym miejscu. Ostatecznie liczy się wynik danej partii. Do Sejmu wchodzą tylko te, które osiągnęły minimum 5% głosów. Mandaty poselskie (460) przydzielane są proporcjonalnie dla każdej partii w zależności od procenta zdobytych głosów.

W przypadku Senatu RP od 2011 roku obowiązuje ordynacja większościowa w najbardziej typowej formie, czyli jednomandatowych okręgów wyborczych. Polska została podzielona na 100 takich okręgów, w każdym z nich wybierany jest jeden senator - zwycięża ten, który zdobywa najwięcej głosów. Taka ordynacja wyborcza ma jednak swoich przeciwników, którzy twierdzą, że faworyzuje ona przedstawicieli dużych partii. W niektórych krajach, na przykład Wielkiej Brytanii czy USA, obowiązują jednomandatowe okręgi wyborcze do obydwu izb parlamentu.

Pierwsze wybory parlamentarne w Polsce miały miejsce w 1919 roku. Głosowano tylko na posłów do parlamentu jednoizbowego (sejm, bez senatu). Teoretycznie wolne wybory odbywały się też w okresie Polskiej Rzeczpospolitej Ludowej, jednak można było głosować tylko na jedną listę wyborczą partii rządzącej. Wybory parlamentarne z 1989 roku uchodzą za pierwsze w wolnej Polsce - III Rzeczypospolitej.

Zgodnie z Konstytucją RP wybory parlamentarne odbywają się co 4 lata. Wyjątek stanowią tak zwane przedterminowe wybory, jeśli parlament zostaje rozwiązany. W III RP zdarzyło się to dwa razy - w 1993 roku i 2007 roku. W przypadku Senatu RP mogą się zaś zdarzyć wybory uzupełniające, jeśli senator z różnych względów oddaje mandat (na przykład obejmuje stanowisko w strukturach unijnych, jak to było w przypadku Elżbiety Bieńkowskiej).